Самодельный робот-пылесос

23 Ноя
2011

Самодельный робот пылесосит пол с помощью вакуума, создаваемого турбинкой компьютерного кулера. Автоматически передвигается по комнате, избегая стен и мебели. Собран за пару дней.
Под катом — картинки




Робот был впервые представлен в 2010 году на roboforum.ru как один из прототипов. Возможно кому-то интересно будет собрать подобного к Новому году.

Для управления роботом можно использовать дешевый микроконтроллер AVR и драйвер мотора. Этот робот управляется AVR ATMega48 и драйвером L293D, собранными на макетной плате. Микросхема L293D во время работы может довольно сильно нагреваться, поэтому на нее установлен алюминиевый радиатор.
Для питания используется 6 вольтовый свинцовый аккумулятор. 5-ти вольтовый регулятор L7805 обеспечивает необходимые для питания МК 5 вольт.
Контроллер может иметь меньше контактов — эта плата была собрана для прототипирования.
ATMega запрограммирована на бейсике — используя BascomBasic.





На плате контроллера также собран step-up конвертер напряжения, поскольку компьютерному кулеру требуется 12 вольт, а напряжение аккумулятора 6 вольт.
Конвертер собран на микросхеме MC34063A. Схема подключения и параметры компонент можно подобрать по одному из онлайн калькуляторов (например этому)



Все соединения сделаны на обратной стороне платы проводками (предпочитаю использовать провода во второпластовой изоляции, которая не плавится при пайке). Резисторы 180 Ом ограничивают ток на входах МК, к которым подключены контакты бамперов.



Пластиковая банка (для пищевых продуктов) или небольшое пластиковое ведро можно использовать в качестве корпуса. Часть стенок используется как панели бамперов.



Из металлической ленты (купленной в строительном магазине) по размеру корпуса собран каркас робота. Моторы, редукторы и колеса взяты от игрушечной машинки-«перевертыша».



Турбинка кулера прикручена на картонную коробку — это пылесборник. В коробку вкладывается кусок кухонной салфетки из нетканного материала. Воздух всасывается через щель в дне коробки, проходит через ткань, оставляя на ней пыль. Турбинка слабенькая, но тем не менее после 10-20 минут бегания по «вроде-бы чистому» полу, в пылесборнике обнаруживается неприятно много пыли.

Маленькое мебельное колесико смонтировано свободно вращающимся на оси.







Бамперы вырезаны в корпусе робота. При столкновении с препятствием бампер нажимает своей поверхностью на контакты, сделанные из обрезков медной проволоки, замыкая из на металлическую раму. Рама подключена к минусу питания («земля»,«общий»), контакт подключен через резисторы 180 Ом к входам МК (входы подтянуты внутренними резисторами к питанию).



По материалам Хабрахабр.



загрузка...

Комментарии:

Наверх